Inhalt
Zusammenfassung
Im Folgenden sind die wichtigsten Konfigurationsbefehle für NovAtel-Empfänger der Reihe OEM-V angegeben, mit Schwerpunkt OEM-V1/SMART-V1.
Für andere OEMV- und OEMStar-Empfänger sowie OEM6-Empfänger gelten sie meistens analog.
Ausführliche Beschreibungen siehe Referenz-Handbuch!
Allgemeine Hinweise
- Verwenden Sie für das Absetzen der Befehle ein Terminalprogramm, z.B. Hyperterminal oder Putty. So können Sie die Auswirkungen von bestimmten Befehlen auf die Empfängerantwort unmittelbar erkennen.
- Für Ein- und Ausgabe gibt es 3 Formate:
- “Abbreviated ASCII” – Schnell manuell einzugeben, Ausgabe des Empfängers “optisch formatiert” und gut lesbar. Dieses Format wird im weiteren in diesem Artikel verwendet.
- “ASCII” – Lesbar, und gleichzeitig durch spezielle Formatierung für Programmierung geeignet (Parsing, Checksumme);
- “Binär” – für professionelle Programmierung;
- Ein Befehl (Command) an den Empfänger dient entweder der internen Konfiguration, oder der Anforderung einer Ausgabe (Log).
- Jeder Befehl beginnt mit einem Schlüsselwort (für Anforderung von Ausgaben heißt das Schlüsselwort LOG), dem dann üblicherweise ein oder mehrere Parameter folgen.
- Ein ASCII-Befehl kann in Groß- oder Kleinbuchstaben eingegeben werden.
- Schließen Sie jeden Befehl mit der RETURN-Taste ab.
- Der Empfänger quittiert die Eingabe mit OK oder Error und der Bezeichnung der aktuellen Schnittstelle. Diese sogenannte Empfängerantwort kann auch deaktiviert werden, dann folgt (nach LOG) die angeforderte Nachricht.
- Arbeiten Sie mit copy&paste zur Übertragung von Befehlen in das Terminalfenster, achten Sie darauf, dass bei der letzten Zeile der abschließende Zeilenumbruch mitkopiert wird, bzw. drücken Sie vorsichtshalber im Temrinalfenster nach Einfügen der Befehle nochmals die Eingabetaste.
- Ist der Empfänger mit dem Rechner über ein serielles Kabel verbunden (9-poliger SUB-D-Stecker), so müssen die COM-Schnittstellenparameter am GPS-Empfänger und im Hyperterminal übereinstimmen.
- Verwenden Sie einen USB-Anschluss, so müssen Sie zuerst auf dem Rechner den Novatel USB-Treiber installieren (auf der CD oder bei http://www.novatel.com bzw. hier ), der 3 virtuelle serielle COM-Schnittstellen einrichtet (z.B. COM10, COM11 und COM12). Die im Hyperterminal einzustellende Baudrate kann beliebig gewählt werden, sollte aber nicht zu niedrig sein.
Beispiele für die Formate
abbreviated ASCII-Format
Anforderung einer Liste der Schnittstellenkonfiguration im abbr. ASCII-Format; Die Anforderung selbst (LOG) erfolgt ebenfalls im abbr. ASCII-Format:
LOG RXCONFIG
Jede Zeile der Antwort beginnt mit “<“; Der Status (z.B. OK oder Error) steht in der ersten Zeile, dann folgt der Name der aktuellen Schnittstelle. Diese Standard-Empfängerantwort kann mit dem Befehl INTERFACEMODE ausgeschaltet werden, siehe weiter unten!
Anschließend folgt dann der Text, beginnend wieder mit “<“.
<OK [COM1]<LOGLIST COM1 0 78.5 FINESTEERING 1832 348393.905 00000000 c00c 13306 < 14 < COM1 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < COM2 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < COM3 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < USB1 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < USB2 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < USB3 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < ICOM1 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < ICOM2 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < ICOM3 RXSTATUSEVENTA ONNEW 0.000000 0.000000 HOLD < COM1 GPGGA ONTIME 5.000000 0.000000 NOHOLD < ICOM2 GPGSV ONTIME 5.000000 0.000000 NOHOLD < COM5 NOVATELXOBS ONTIME 0.100000 0.000000 HOLD < COM5 NOVATELXREF ONTIME 0.100000 0.000000 HOLD < COM1 LOGLIST ONCE 0.000000 0.000000 NOHOLD
Ist die Anforderung unsinnig, z.B.
xyz
wird eine Fehlermeldung ausgegeben:
<ERROR: Invalid Message ID [USB1] (alternativ: COM1, COM2, USB2, ...)
ASCII-Format
Es soll eine Liste mit allen Schnittstellenkonfigurationen ausgegeben werden.
Die Anforderung selbst (LOG) erfolgt im abbr. ASCII-Format.
LOG RXCONFIGA
Die Antwort ist einzeilig, und beginnt nach der Statusmeldung mit “#”:
<OK [COM1]#LOGLISTA,COM1,0,78.5,FINESTEERING,1832,348408.716,00000000,c00c,13306;14, COM1,RXSTATUSEVENTA,ONNEW,0.000000,0.000000,HOLD,COM2,RXSTATUSEVENTA,ONNEW,0.000 000,0.000000,HOLD,COM3,RXSTATUSEVENTA,ONNEW,0.000000,0.000000,HOLD,USB1,RXSTATUS ... 000,0.000000,HOLD,COM5,NOVATELXREF,ONTIME,0.100000,0.000000,HOLD,COM1,LOGLISTA,O NCE,0.000000,0.000000,NOHOLD*39145f83
Binärformat
Die Anforderung einer binären Liste sähe dann so aus:
LOG RXCONFIGB
Die Antwort ist nur maschinenlesbar. Im Terminalprogramm sieht man größtenteils unlesbare Zeichen.
<OK [COM1]�D ��(�b��3 ^ @^ `^ �^ �^ �^ �^ �^ �^ ...�����? ;���
Tipps zum Üben und zum Kennenlernen der Funktionsweise von NovAtel-Empfängern
- Formulieren Sie die Befehle, die Sie anbringen möchten, in einer einfachen unformatierte Textdatei (Notepad, Editor…)
- Übertragen Sie dann die Befehle mit copy&paste in das Terminalprogramm. Achten Sie darauf, dass der Zeilenumbruch am Ende mitkopiert wird! Beispiel: In Notepad markieren Sie eine Befehlszeile, kopieren in die Zwischenablage mit Strg C, und übertragen z.B. in Putty, indem Sie mit der rechten Maustaste in das Terminalfenster klicken.
- Auf diese Weise können auch Listen von Befehlen (pro Befehl eine Zeile) auf einmal übertragen werden
- Speichern Sie zum Schluss die Befehlsliste als Datei ab. Viele Terminalprogramme erlauben die Übertragung des Inhalts von Textdateien, so dass “mit einem Mausklick” ein Empfänger komplett neu konfiguriert werden kann.
Warnhinweise
- Kompaktempfänger ReACT: Bei xD5-Modellen mit Microprozessor dürfen die Einstellungen der COM2-Schnittstelle nicht verändert werden.
- SMART-MR15: Die COM2-Schnittstellenparameter dürfen nicht verändert werden, da an dieser das Modem hängt.
- OEM6-Serie: der COM-Befehl heißt hier SERIALCONFIG.
- Wird eine Liste von Befehlen an den Empfänger geschickt (z.B. durch die Hyperterminal-Funktionen “Textdatei senden” oder aus der Zwischenablage mit “Einfügen (Host)”), muss überprüft werden, ob alle Befehle angenommen worden sind. Die Empfängerantwort auf jeden einzelnen Befehl muss jeweils “OK” sein. Vergessen Sie nicht den Zeilenumbruch der letzten Befehlszeile einer Liste mitzusenden!
- Manchmal macht es Sinn, eine Schnittstelle “taub” zu stellen, also unempfänglich für Eingaben jeder Art (Befehl INTERFACEMODE). Dies bedeutet, dass über diese Schnittstelle auch keine Befehle mehr angenommen werden. Sehen Sie daher immer eine Schnittstelle vor, die aktiv bleibt, und über die auf den “tauben” Port zugegriffen werden kann!
Ausgaben (Logs) anfordern und beenden
Die zeitliche Abfolge von Ausgaben kann mittels eines Triggers gesteuert werden, z.B.:
ONNEW Does not output current message but outputs when the message is updated (not necessarily changed) ONCHANGED Outputs the current message and then continues to output when the message is changed ONTIME 0.2 Output on a time interval, hier 0.2 Hz = 5x pro Sekunde ONNEXT Output only the next message ONCE Gibt die aktuelle Nachricht aus oder beendet eine laufende ONTIME-Ausgabe
Ein LOG-Befehl ohne Trigger entspricht ONCE.
Beispiel:
LOG GPGGA ONTIME 1 Gibt auf aktuellem Port NMEA GGA 1x pro Sekunde aus LOG GPGGA Gibt GGA ein einziges mal aus, bwu. beendet obige Ausgabe LOG GPGSV ONCHANGED Gibt GSV nur dann aus, wenn sich der Inhalt der Nachricht geändert hat
Ein LOG-Befehl für eine bestimmte Schnittstelle kann an jedem beliebigen Port eingegeben werden.
Erfolgt die Eingabe z.B. über COM1:
LOG GPGGA => gibt GGA 1x auf der aktuellen Schnittstelle COM1 aus LOG COM2 GPGGA => gibt GGA 1x auf COM2 aus
Ausgaben werden beendet:
- Wiederholte Ausgaben werden durch eine weitere Anforderung mit ONCE bzw. ohne Trigger beendet
- UNLOG beendet die spezifierte Nachricht, alle Ausgaben auf einem bestimmten Port oder alle Ausgaben
UNLOG GPGGA => Ausgabe von GGA anhalten (alternativ zu LOG GPGGA: 1x Ausgabe dann stopp)
UNLOGALL COM1 => Alle Ausgaben auf COM1 beenden
UNLOGALL => Ohne Portangabe beendet alle Ausgaben!!
Konfigurationen speichern
Um Konfigurationsänderungen dauerhaft zu speichern, geben Sie anschließend SAVECONFIG ein.
Beispiel: Nach Einschalten soll der Empfänger alle 2 Sekunden die NMEA-Message GGA auf COM2 ausgeben:
LOG COM2 GPGGA ONTIME 2 SAVECONFIG
Beispiele für Konfiguration und Logs
Ausgabe der aktuellen Konfigurationseinstellungen
LOG COMCONFIG => Ausgabe der Schnittstellenkonfiguration des Empfängers LOG VERSION => Ausgabe von Empfängertyp/Firmwareversion LOG RXCONFIG => Ausgabe der Konfiguration LOG LOGLIST => Ausgabe einer Liste aller Ausgaben pro Port LOG VALIDMODELS => Ausgabe der "Modelle" auf dem Empfänger (also was "gekauft" wurde) LOG PROFILEINFO => Ausgabe der programmierten Profile
Schnittstellenparameter einstellen
OEMV,SMART-V,DL-V3,ProPak,FlexPak-V2,OEMStar etc.: COM COM1 9600 N 8 1 N OFF ON => Standard Parameter für 9600 baud COM [port] bps [parity[databits[stopbits[handshake[echo[break]]]]]]
Für OEM6:
SERIALCONFIG COM1 9600 N 8 1 N OFF ON => Standard Parameter für 9600 baud SERIALCONFIG [port] bps [parity[databits[stopbits[handshake[echo[break]]]]]]
Hinweis: Das break-Signal sollte möglichst ausgeschaltet werden, damit der Port nicht durch (zufällig) eintreffende bits resettet wird.
Schnittstellen fur Ausgabe oder Korrekturdateneingang einrichten
Jeder USB- und COM-Port kann sowohl Nachrichten senden (z.B. NMEA) wie auch empfangen (z.B. RTCM).
INTERFACEMODE [port] rxtype(Empfangen) txtype(Senden) [responses]
rxtype bzw. txtxpe:
NONE: Senden oder Empfangen deaktiviert
NOVATEL: NovAtel-Formate, inkl. NMEA
RTCM: RTCM-Korrekturdaten (siehe auch [Artikel 76]
responses: OFF/ON (de)aktiviert OK oder Fehlermeldungsausgabe
Hinweis: Führen Sie INTERFACEMODE immer NACH COM/SERIALCONFIG aus
Hinweis: Deaktivieren Sie die Empfängerantwort, um unerwünschte Interaktionen mit der Anwendersoftware zu vermeiden
Beispiel für Korrekturdaten (RTCM 2x oder RTCM 3) auf COM2, Positionsausgabe auf USB:
COM COM2 4800 N 8 1 N OFF OFF => Standard Parameter für 4800 baud, break-Signal wird ignoriert INTERFACEMODE COM2 RTCM NOVATEL OFF => statt RTCM auch RTCMV3 INTERFACEMODE USB1 NOVATEL NOVATEL ON DGPSTIMEOUT 60 => Extrapoliert Korrekturdaten noch 60 sec nach Abriss
NMEA-Messages anfordern
LOG GPGGA => Einmalige Ausgabe der GGA-Message auf den Port, von dem der Befehl gesendet wurde LOG GPGGA ONTIME 1 => Ausgabe der GGA-Message mit 1 Hz auf aktuellen Port LOG COM2 GPGGA ONTIME 1 => Ausgabe auf COM2 NMEATALKER ... Verändert den NMEA-Talker GP nach GN oder GL, entsprechend des Verfügbarkeit von GLONASS
weitere NMEA-Messages:
LOG GPGGA ... GPS Position, Zeit, div. Qualitätsangaben (die wichtigste Message) LOG GPGGALONG wie GGA, jedoch mehr Nachkommastellen: Breite/Länge 7 statt 4, Höhe 3 statt 2 LOG GPGGARTK wie GGA, speziell für RTK-Anwendungen mit höchster Genauigkeit LOG GPGLL ... Geographic Position - latitude/longitude (wird selten benötigt) LOG GPGRS ... GPS Range Residuals for Each Satellite LOG GPGSA ... GPS DOP and Active Satellites LOG GPGST ... Pseudorange Measurement Noise Statistics LOG GPGSV ... GPS Satellites in View (für Skyview) LOG GPRMC ... GPS Specific Information (Position, Geschwindigkeit, Datum, etc, wird von vielen Datenlogger-Programmen verwendet) LOG GPVTG ... Track Made Good and Ground Speed LOG GPZDA ... UTC Time and Date
Informationen
NMEATALKER GP => Alle NMEA-Ausgaben berücksichtigen nur GPS/NAVSTAR-Informationen
(Die Position selbst wird jedoch aus allen verfügbaren Satelliteninformationen berechnet!)
NMEATALKER AUTO => Systemspezifische Messages wie GSV erscheinen als GPGSV (NAVSTAR) und GLGSV (GLONASS),
Messages mit gemischten Informationen erhalten den Header GN, wie GLL GRS GSA GST RMB RMC VTG.
GPGGA und GPZDA bleiben als GP erhalten.
GGAQUALITY ... Konfiguriert die Qualitätsangabe in der GGA-Message GGAQUALITY 0 => Standard GGAQUALITY 1 waas 2 => Setzt WAAS (EGNOS) auf 2 (statt 9) - wichtig für diverse GPS-Logging-Software wie ArcPad
Standard-Einstellungen:
0 = fix not available or invalid 1 = GPS fix 2 = C/A differential GPS, OmniSTAR HP, OmniSTAR XP, OmniSTAR VBS, or CDGPS 4 = RTK fixed ambiguity solution (RT2) 5 = RTK floating ambiguity solution (RT20), OmniSTAR HP or OmniSTAR XP 6 = Dead reckoning mode 7 = Manual input mode (fixed position) 8 = Simulator mode 9 = WAAS
Von ArcPad/ESRI werden diese Messages verarbeitet:
$GPGGA, $GPGLL, $GPGSA, $GPGSV, $GPRMC, $GPVTG, $GPZDA
NovAtel-spezifische Ausgaben (Logs) einrichten
siehe [Artikel 142]
EGNOS
SELECTCHANCONFIG 5 => Kanalzuweisung, nur OEMStar! 8 GPS, 4 GLONASS, 2 EGNOS SBASCONTROL ENABLE EGNOS 0 ZEROTOTWO => EGNOS aktivieren SBASCONTROL DISABLE AUTO 0 NONE => EGNOS deaktivieren GGAQUALITY 1 WAAS 2 => Ändert den Qualitätsindikator in der NMEA GGA-Nachricht für EGNOS auf 2 (Novatel-Standard: 9). GGAQUALITY 0 => Setzt den Qualitätsindikator zurück (DGPS:2, EGNOS:9, RTK FIXED:4, FLOAT:5 )
Verschiedenes
PDPFILTER ENABLE => PDP-Filter aktivieren für rauscharme, ruhige Positionierung
RESET => Hardware-Reset, entspricht Aus-/Einschalten
FRESET => Zurücksetzen in Fabrik-Grundzustand
INTERFACEMODE NOVATEL NOVATEL ON => auf aktuellem Port Empfängerantwort einschalten (ON),
dabei Ein- und Ausgabe Standard (keine Korrekturdaten)
INTERFACEMODE COM2 NONE NOVATEL OFF => Empfänger sendet nur auf COM2, Befehle werden nicht angenommen, Empfängerantwort deaktiviert
Empfehlenswert, wenn über COM2 Daten an einen Sensor oder Software ohne Konfigurationsambitionen
abgegeben werden sollen
Nur anwenden, wenn Befehle an einen anderen Port gesendet werden können! AUTH B4F3,EC5E,1C38,193E,9181,L12GRV => AuthCode eingeben SAVECONFIG => Konfiguration speichern nach jeder Änderung
Beispiel für Standard-Konfiguration
log com1 gpgga ontime 1 log com1 gpvtg ontime 1 log com1 gpgsv ontime 1 log com1 gprmc ontime 1 log com2 gpgga ontime 1 log com2 gpvtg ontime 1 log com2 gpgsv ontime 1 log com2 gprmc ontime 1 sbascontrol enable egnos 0 zerototwo pdpfilter enable ggaquality 1 waas 2 nmeatalker gp saveconfig
Alternativ zu gpgga kann gpggalong verwendet werden.
TIPP: Verwenden Sie Hyperterminal zum Konfigurieren, können Sie den Abschnitt oben in die Zwischenablage kopieren und durch Einfügen in das Terminalfenster zum Empfänger übertragen (). Setzen Sie zum Schluss manuell nochmals den Befehl SAVECONFIG ab.
Wenn Support benötigt wird…
Diese Befehle veranlassen eine Ausgabe, die für eine Fehlersuche benötigt wird.
1. Wenn ein Hardware-Fehler vermutet wird, führen Sie zuerst ein FRESET durch. Dies löscht alle anwenderspezifischen Konfigurationen. Führen Sie dann Schritte 2. und 3. aus.
Wenn Sie einen Fehler in der Konfiguration vermuten, führen Sie kein FRESET durch, zeichnen die Daten unter 2. auf und ca. 30 min die laufende Datenausgabe.
2. Loggen Sie diese Nachrichten 1x:
LOG VERSION LOG VALIDMODELS LOG COMCONFIG ab OEM6: LOG SERIALCONFIG LOG RXCONFIG LOG LOGLIST
3. Loggen Sie die Messages für ca 30min (hohe Baudrate einstellen!)
LOG VERSIONB ONCE LOG RXCONFIGA ONCE LOG BESTPOSB ONTIME 1 LOG RANGEB ONTIME 1 LOG TRACKSTATB ONTIME 10 LOG RXSTATUSB ONTIME 60 LOG RXHWLEVELSB ONTIME 60 LOG SATVISB ONTIME 60 LOG RAWEPHEMB ONCHANGED
SMART-MR15 und NTRIP
Eine typische Befehlsabfolge für den Start des NTRIP-Clients lautet:
INTERFACEMODE com2 rtcmv3 none off COM2 für Sapos-Korrekturdaten einrichten CELLSET apn surfo2 Internetzugang im O2-Netz starten NTRIPCASTER nnn.nnn.nnn.nnn 2101 IP-Adresse des NTRIP-Casters angeben NTRIPCLIENT mount VRS_3_GG_RP Nutzername Passwort rtcmv3 10 Verbindung herstellen, GGA alle 10s senden
die Ausgabe der Position über COM1 oder Bluettooth erfolgt wie oben beschrieben.
Verbindung beenden:
NTRIPCLIENT unmount
Den Mobilfunk-Zustand überprüfen:
Befehl
LOG cellstatus
Antwort z.B.
[COM1]<CELLSTATUS COM1 0 46.5 FINESTEERING 1728 141940.067 01000000 c87c 9570 < "ACTIVATING" "HOME" "" 0 0 "" 0 "" 1 0 "" [COM1]<CELLSTATUS COM1 0 54.5 FINESTEERING 1728 141698.730 01000000 c87c 9570 < "ENABLED" "HOME" "10.56.197.239" 4 -53 "o2 - de" 70 "" 0 34 ""
Den NTRIP-Zustand überprüfen:
Befehl
LOG ntripstatus
Antwort z.B.:
[COM1]<NTRIPSTATUS COM1 0 58.0 FINESTEERING 1728 141686.057 01000000 a9c3 9570 < "Client" "STREAMING" "83.243.48.22" 2101 "VRS_3_GG_RP" RTCMV3 10.00 28498 802 110 "" [COM1]<NTRIPSTATUS COM1 0 41.5 FINESTEERING 1728 141900.861 01000000 a9c3 9570 < "Client" "RECONNECT DELAY" "83.243.48.22" 2101 "VRS_3_GG_RP" RTCMV3 10.000 0 0 "Connect timeout (8 s)"
OEM6 (ProPak6)
Profile
Mehrere Profile (also eine Abfolge von Befehlen, vergleichbar zu den powerup-groups des DL-V3) können definiert und im NVM gespeichert werden. Beim Einschalten des Empfängers wird dann das aktivierte Profil abgearbeitet.
FRESET oder NVMCLEAR löscht alle Profile.
Die Befehle lauten:
PROFILE Option Name [commands] Profile erstellen, löschen, bearbeiten PROFILEINFO bestehende Profile abrufen
Beispiel:
PROFILE create Base Ein Profil namens Base erstellen PROFILE createelement Base "log versiona" Ausgabe der Versionsinfo PROFILE createelement Base "serialconfig com2 115200" Konfiguration der COM2-Schnittstelle PROFILE createelement Base "log com2 rtca1 ontime 1" Ausgabe von Korrekturdaten RTCA mit 1 Hz PROFILE activate Base Aktivieren des Profils
Diese weiteren Optionen stehen zur Verfügung:
PROFILE delete Name Ein Profil löschen PROFILE deleteelement Name command Ein Element löschen PROFILE deactivate Name Ein Profil deaktivieren
Einschränkungen:
- Es werden max. 9 Profile verwaltet
- Pro Profil max. 20 Befehle
- Pro Befehl max. 150 Zeichen
- Max. 1500 Zeichen pro Profil
- Wenn ein Profil aktiviert ist, ist der Befehl SAVECONFIG deaktiviert